Podívej se na Základy VŠ matematiky pro beznadějné případy.
Od strany 75 je vysvětlen diferenciál, možná se ale prvně budeš muset podívat na derivaci (od strany 38).
Je to vysvětlováno podobně, jak to zkoušel Yarda. Je to napsáno myslím celkem srozumitelně a "lidsky".