To jsem si dodatečně taky uvědomil. On sice při programu hledání základny jezdí dopředu, ale pouze kopíruje obvod místnosti, případně pokud mu v cestě stojí překážka, tak ji objede. Ovšem nemá vůbec tendenci zajíždět do prostoru místnosti a pohybovat se, i když nějak nahodile, i ve vnitřním prostoru.
Co se týkalo předchozího pohybu na programech, pokud byly funkční, jezdil sice nahodile, ale pokud jsem sledoval, tak vysmýčil podlahu poměrně dobře a v celé ploše. S tím jsme nějaký problém ani neměli.
Jinak čidla "nájezdová", to znamená jak infra, tak i mechanická nárazová, jako taková, asi fungují, neboť v tom programu hledání základny na překážky reagují spolehlivě. Z čehož tak usuzuji.
Podezření mám spíše na to čidlo v tom předním kolečku a jeho vlivu na pohyb v místnosti. Což by bylo možné, že v programu hledání základny není potřebné a proto jezdí, v tomto programu, dopředu normálně.
A nerozumím (zatím) jeho funkci, neboť obsahuje jakousi kovovou tyčinku (ocelový drátek průměru cca 1 mm), která se vsunuje do otvoru držáku kolečka nad kolečkem, v němž je nějaké čidlo, pomocí excentrické vačky na kolečku, která tu kovovou tyčinku, v závislosti na odvalování kolečka, vsunuje a vytahuje z otvoru čidla osazeného v tom držáku.
A vedou k tomu čidlu 4 vodiče, dva s potenciálem GND (jeden pro "něco" a druhý jako potenciál - k "nějaké" diodě, "podle popisu na tišťáku"- oba vodiče jsou propojeny), třetí jako + rovněž k té diodě v tom čidle (jejíž funkci rovněž zatím neznám) a čtvrtý rovněž k "něčemu", o čemž rovněž nic nevím o co by mělo jít.
Dostat se dovnitř toho držáku s čidlem, mám obavy (i když je tam nějaké takové plastové nasazené "víčko"), jde o plasty a pokud by bylo něco poškozeno, asi by oprava byla problematická.
Pokud měřím ohmicky (digi multimetrem), tak pouze mezi vodiči označenými pro tu diodu, pouze v jednom směru, při měření pro diody, se mi ukazuje nějaká hodnota (1042). Což je celkem logické. Ale o jakou "diodu" a její funkci jde, jsem zatím nepochopil.
Ostatní vodiče vůči sobě neukazují nic, ani pokud tu tyčinku vsunuji a vytahuji. V tom otvůrku, na jeho konci uvnitř, je nějaké pohyblivé "dýnko" jež při zatlačení tou tyčinkou, se pohybuje dovnitř, snad proti pružince, ovšem na ohmetru se to nijak neprojevuje (třeba jako spínací/rozpínací kontakt). Takže celkovou funkci tohoto čidla jsem (zatím) nepochopil. Ale zřejmě bude mít nějaký vliv na program, neboť v "chybovníku" je uvedeno, že pokud se objeví porucha ozn. na displayi č.3, jde o zablokované přední kolečko. Z čehož vyvozuji, že pokud se kolečko nepohybuje a tyčinka se nevsunuje, reaguje na to SW jako na chybu. A že by to mohlo mít i tedy vliv na chybu v programu uklízení, že program nedostává potřebnou informaci z toho kolečka.
Že by na okamžité couvání měla vliv ostatní čidla pohybu vpřed (což se nabízí), se mi nezdá hlavně proto, že, v případě programu hledání základny, fungují všechna správně.
Je zajímavé, že občas, po odpojování konektoru toho čidla v předním kolečku a různých manipulacích (přepínání a zapínání), se robot rozjede vpřed jako normálně (už jsem se radoval), ale po popojetí o cca 0,5 - 0,7 m najednou opět začne couvat a problém se opakuje a po naražení na překážku zezadu se zastaví a po chvilce hlásí chybu.
To jenom k tomu, co jsem zatím zjistil.
Nemáš představu, o jaké čidlo by mohlo v tom předním kolečku jít a jak by mohlo fungovat?